認識Arduino

Arduino是一塊焊有簡單微處理器的電路板，可以讓人們輕鬆的讓電腦連接上各種感測器與輸出裝置。例如：按鈕開關、 搖桿、超音波等為輸入裝置，將外界訊息傳入電腦；蜂鳴器、LED燈、馬達等為輸出裝置，將電腦訊息傳達給外界。

為了便於更多外接裝置的介接，許多研究機構及廠商設計出各式擴充板，將擴充板直接裝在Arduino的板子上，讓輸出入裝置的安裝更容易了。

Scratch預設的功能並沒有Arduino指令，需透過中介軟體與Arduino連線並匯入擴充指令，中介軟體很多，下圖是其中一種中介軟體的範例。

連線成功後，在Scratch「更多積木」處，會顯示綠燈，並出現與Arduino控制有關的指令。

在使用時，要清楚接在Arduino上的外接裝置接到哪些腳位，並設定為「輸入」或「出」裝置，再讀取或設定這些腳位的值，即可操控這些裝置。下面是外接LED的範例。

下面是外接按扭的範例。

按扭是數位輸入裝置，請依實際插接的腳位設定腳位編號。

持續讀取按扭的輸入訊號，如果按下，該數位腳位的回傳值為1，否則為0。

搖桿的方向控制是類比輸入，下面是搖桿的範例。

下圖為伺服馬達，伺服馬達是一種動力輸出裝置，可運用在機器手臂、槓桿、或車輪的連桿，「主要」的特性為可控制旋轉角度。

如果伺服馬達接到「A4」的腳位(棕色線接G)，下面的指令是控制伺服馬達轉動到45度。

機器手臂

想想看，下圖這個機器手臂有幾顆伺服馬達？每顆伺服馬達的用途為何？

寫程式前請先看清楚伺服馬達接的腳位編號，以機器手臂左右旋轉為例，若底座控制左右旋轉的伺服馬達接的腳位是數位13腳位，則程式寫法如下：

• 宣告一個名稱為「左右」的變數，記錄伺服馬達目前設定的角度。
• 接著將伺馬達的角度設為變數「左右」的值。
• 當向左鍵被按下時，為讓機器手臂左旋，加大變數「左右」的值，並將伺馬達的角度設為變數「左右」的值。由於這是0~180的伺1馬達，設定前需判斷角度有沒有超過180度，如果超過180度，就設成180度即可。
• 當向右鍵被按下時，為讓機器手臂右旋，減少變數「左右」的值，並將伺馬達的角度設為變數「左右」的值。由於這是0~180的伺服馬達，設定前需判斷角度有沒有超過180度，如果小於0度，就設成0度即可。

其他方向的操作同學可仿照上面的例子，分別宣告變數，並用「當哪個鍵被按下時」的事件指令，增減並檢查該變數的值，並將伺服馬達轉動角度設成這個值。